自主越障相关论文
传统越障方法缺少对巡检特征的提取，使控制巡检机器人的电力幅值与实际幅值不一致，导致机器人越障效果不佳。针对该问题，提出了基于边......
小型移动机器人因其较强的环境适应性而广泛应用于军事侦察、消防救援和科学探索等场景中。但上述任务环境多为复杂的非结构化地形......
绝缘子清扫机器人工作环境复杂、控制难度较大,工作时集中式系统负荷大而精度要求高。本文采用信息融合与嵌入式分布式控制系......
轮腿复合移动机器人是具有高机动高通过能力、感知能力和自主行为能力的地面移动系统，它能搭载多种载荷，进行快速机动部署，可遥控、半......
海洋与陆地衔接地带是科学研究、环境监测及军事领域等方面关注的重点区域之一。研究能够适应水陆两栖非结构环境的机器人及其关键......
移动机器人已经广泛地应用于工业生产、商业服务、国防军事等领域,然而,复杂环境中移动机器人的自主越障仍然是一个亟待解决的问题......
高压输电线路的安全运行是输电系统稳定的重要保障,但其受风霜雨露等自然环境和自身张力影响会有断股、磨损、腐蚀等损伤,需要定时......
输电线路巡检机器人旨在为输电线路巡检工作提供一种新的方式,以代替人工进行巡检作业,减小作业强度,提高巡检质量及效率。但目前......
摘 要：文章介绍了一款利用超声波定位跟随人或物的智能搬运机器人的机械设计及上台改进。采用麦克纳姆轮，使得机器人的运行、跟人更......
本文针对水陆两栖可变形机器人Amoeba-Ⅱ的机构和运动特性，提出了基于反应式行为的自主越障控制方法。机器人的越障过程是与地......
该文对211AMCTB关节式移动机器人的系统结构和它的工作环境特点进行了深入的分析,对局部自主越障的相关问题进行了研究,研究结果对......
介绍了关节式移动机器人运动系统的元（基本）行为，提出了用模糊逻辑组合方法将原子行为（动作）组合生成高层复杂行为的行为模糊逻辑组合方......
机器人在线巡检时需要跨越各种障碍物．针对220kV架空输电线路的结构特点，采用双臂同侧伸缩式结构，实现了巡检机器人沿线行走及跨越障......
提出了一种关节式移动机器人自主超障时的障碍识别方法，该方法利用模糊神经网络对障碍物进行识别，确定障碍的类型和特征，并以此来控制......
提出了一种基于DSP技术的移动机器人控制系统设计,该控制系统采用嵌入式工控机＋DSP运动控制卡,较好地实现了机器人的实时控制。介绍......
研究了关节轮式移动机器人自主跨越奇异地形障碍时初始姿态和越障姿态的设定问题．采用反射控制策略是克服由于地形几何中奇异性变化......
高压线巡检机器人旨在为高压输电线路的检测提供一套自动作业系统,代替检测人员对线路进行巡检,从而减轻巡检作业的劳动强度,降低......
针对基于混沌CPG(central pattern generation)模型控制的六足爬壁机器人在幕墙上自主越障爬行的问题,本文提出了一种融合障碍探测......
介绍了一种高压输电线路巡检机器人越障控制方法。高压输电线路巡检机器人在翻越同一障碍物时重复同一套操作动作,可通过在实验室......
针对550 kV架空输电线路巡检机器人在运行过程中对线上金具识别不稳定及自主越障效率低等问题,基于多传感器信息融合的方法,结合机......
以关节式移动机器人的越障运动学分析为基础,采用自底向上的控制策略,在控制底层实现了自主越障的反射控制.实验证明,在移动机器人......
搜索机器人在水灾、火灾、地震等自然灾害以及各种人为灾害领域有着广泛的应用。当前,各种灾害频繁发生,人民的生命财产安全受到极......
巡检机器人沿线行走时必须探测各种障碍，并根据障碍类型规划越障行为。针对220KV架空输电线路的结构特点，设计了基于多传感器伺服控......
分析了跨越式巡线机器人跨越通过悬垂线夹等障碍物的动作序列,指出限制其自主性的关键动作。在该动作过程中提出了一种越障简化模......
线路巡检机器人用于在架空线路上行走检测线路的缺陷情况，遇到障碍物时要实现自主越障，机器人靠双臂悬挂于架空线路，因此机器人自身的......
对基于混沌CPG(central attern eneration)模型控制的六足爬壁机器人在幕墙上自主越障爬行的问题,本文提出了一种融合障碍探测模块......
针对输电线路机器人巡检实用化问题,研发了机器人全自主巡检作业涉及的自主越障、自主定位、自主故障诊断与复位、自主巡检等四大......
提出了一种自主越障移动机器人控制系统,该控制系统采用嵌入式工控机+DSP运动控制卡的控制结构,较好地实现了机器人的实时控制和图......
当煤矿井下发生灾害后,救援机器人可以替代救援人员在第一时间进入灾区实施搜救工作,迅速探明现场环境、及时发现被困矿工,为快速......
高压输电线路故障而引发停电，给人民生活、工业企业和国家造成了巨大的经济损失。需要及时发现输电线路的隐患和缺陷，并进行修复，防患......
介绍了自行研制的110 kV高压架空输电线路巡线机器人。该机器人机械结构设计合理、巧妙;控制系统采用两级分布式计算机控制结构,规......
目前,移动机器人在多个领域得到了越来越广泛的应用,而机械系统作为移动机器人的基础,其性能的优劣直接决定了整个移动机器人性能......
当今的移动机器人导航研究在较为平整的地面环境中的应用已经取得了很多成功。但是,针对存在着典型障碍物环境中的自主越障控制的......
学位
架空高压输电线路的巡检是一项劳动强度大、涉及面广的作业任务。迄今为止,国内外主要依靠巡检人员携带各种检测设备沿线执行检测......
2008年1月我国南方数省输电线路遭遇历史上罕见的冰雪灾害。长时间持续的高强度、大范围低温雨雪冰冻天气,导致湖南、江西、浙江、......
对于运动在不平坦地形中的移动机器人而言，其倾覆稳定性非常关键．设计了一种结构对称的轮腿式机器人，它有4个独立的轮腿运动单元，能够......
在全球范围内,自然灾害和危险事故经常发生,我们需要使用移动机器人来代替人类进入这些难以到达的危险环境。自主越障能力是机器人......
为了提高双摆臂履带式移动机器人在斜坡上的自主越障性能,以机器人本体的横滚角作为主要反馈参数,控制机器人的越障稳定性。采用重......
介绍了500kV架空高压线路防覆冰涂料涂装机器人。该机器人通过独特的双手臂吊挂加两靠轮的结构实现了在四分裂导线上的安全吊挂;用......
提出了一种采用光电传感器为高压巡检机器人沿输电线路进行空间定位的方法。阐述厂系统的结构和工作原理，通过合理布局的传感器测头......
巡检机器人在跨越障碍时，质量偏心产生的偏矩破坏了机器人车体的水平姿态．本文提出了一种质心调节方法，利用倾角传感器测量机器人车体......
