lugre摩擦模型相关论文
本文以机甲大师竞赛（Robo Mater）中的步兵移动机器人为研究载体,设计整机的机械结构和控制系统,重点以机器人的二自由度云台为对象,......
相比传统的直流电机,永磁同步电机（PMSM）简化了结构,降低了成本,提高了控制性能,在高精度伺服控制领域得到了广泛应用。摩擦力矩干扰......
针对机器人力/位控制应用的安全问题,提出一种基于动力学模型的快速实用机器人碰撞检测算法.首先,设计机器人力/位安全控制方案,建......
针对模块化关节,设计了一套离线辨识方法,对关节的摩擦模型进行了辨识,并对摩擦力进行了补偿.首先,介绍了该模块化关节的结构和控......
机轮刹车系统是飞机的一个重要机载设备,对飞机的起飞和着陆起着重要的安全保障作用。飞机防滑刹车控制系统具有强实时性、强非线......
针对机电作动系统在低速阶段摩擦非线性明显且同时存在其他干扰,易导致系统跟踪精度、稳定性下降这一问题,设计基于非线性观测器摩......
随着现代战争模式的改变,不仅要求武器系统具有更快的机动性和良好的战场生存能力,还要求系统能快速、平稳、无静差的跟踪大幅值的......
激光通信以激光为载体进行信息传输,因其通信信息量大、功耗低、保密性好、通信终端机体积小、重量轻等优势,具有很大的潜力。为了......
针对包含非线性和不确定性的飞机防滑刹车控制系统,本文提出了一种基于LuGre摩擦模型的滑模变结构控制器的设计方法。通过分析系统......
摩擦存在于各种机械和工程结构之中,由摩擦引起的稳态误差、极限环等现象已严重影响到系统的正常工作。因此合理地解决机械及工程......
叶片式旋转压缩机以其体积小、重量轻、结构简单和动平衡性能好等优点,被广泛应用于工业生产中。然而,机械效率低、易磨损部件多等......
转台是具有重要国防战略意义和经济价值的系统测试设备,广泛应用于航天、航海、航空等领域,其性能的优劣是保证飞行器和制导武器系......
针对包含非线性和不确定性的飞机防滑刹车控制系统,本文提出了一种基于LuGre摩擦模型的滑模变结构控制器的设计方法.通过分析系统......
由于结构的特殊性,迟滞刚度和动态摩擦属于谐波齿轮传动的固有属性。传统模型将刚度考虑为定刚度或分段刚度模型,摩擦考虑为静态摩......
针对非线性摩擦力对精密Z轴伺服装配臂的动静态性能的影响,基于Lu Gre摩擦模型,提出了一种改进遗传算法对LuGre摩擦模型参数进行辨......
考虑轮胎接地磨擦的非线性特性,采用动态LuGre摩擦模型,建立基于胎面侧向振动的轮胎多边形动力学模型,并对系统的稳定性进行了分析......
对超声波电动机使用PID控制方案时，首先要对系统的摩擦环节进行补偿，建立一个整体超声波电动机模型控制方案，然后再结合PID控制器进行......
分析比较Coulomb干摩擦模型和LuGre摩擦模型的特点。Coulomb干摩擦模型形式简单,能较好地反映stick-slip运动状态的切换,但不能反......
为了能够深入研究摩擦自振系统的振动-摩擦耦合动力学特性,建立基于LuGre摩擦模型的质体-弹簧-带摩擦自激振动系统的非线性动力学......
为提高转台伺服系统的低速跟踪性能,提出一种结合LuGre摩擦模型和非线性干扰观测器(NDO)补偿非线性干扰的方法。使用LuGre摩擦模型......
三点铰接一点简支的矩形板在支撑边界处是存在非线性摩擦力的,干摩擦阻尼力耗散系统一部分能量,减小板的振动响应。为了分析非线性......
为研究转子压缩机滑片滑槽运动副的摩擦特性,根据LuGre摩擦模型的建模方法和该运动副的运行特点及工况特点,设计并搭建了滑片滑槽......
多边形磨损是汽车轮胎磨损研究中的一个新课题,具有重要的理论价值和研究意义。考虑轮胎接地磨擦的非线性特性,建立了基于LuGre摩......
针对具有摩擦非线性、参数不确定性以及外界扰动的伺服系统,建立了基于LuGre摩擦模型的控制系统模型。在此基础上,设计了自适应鲁......
为提高电液测力系统在动态下测量其负载的精度,采用Lu Gre摩擦模型描述动态测力时摩擦力非线性特征,搭建了基于比例阀压力控制的动......
以高速行驶汽车产生的轮胎周向多边形磨损现象为背景,通过建立轮胎的有限元模型以及轮胎-路面的LuGre摩擦模型实现了汽车轮胎高速......
高精度转台在军事、航天航空、光电领域等得到越来越广泛的应用。转台伺服系统一般是由转台机械本体和运行控制系统等构成,是雷达......
提出了一种应用于发动机电磁气门系统的改进LuGre摩擦模型,对传统的LuGre摩擦模型进行了修正,增加了加速度分部和非线性连续开关函......
可移动式机器人已成为机器人研究领域的重要分支,为实现其在狭小特殊环境中的运动,学者们提出并研究了振动驱动移动系统.本文基于......
为实现柔性关节驱动机构的高精度位置控制,首先对其建立了包含Lu Gre摩擦模型、柔性变形和外界扰动力矩等非线性因素的动力学模型.......
汽车电动助力制动系统是典型的机电伺服系统,摩擦作为机电系统中普遍存在的非线性效应,是影响电动助力制动系统控制质量的主要因素......
牙科CT在拍摄X光片时,牙科CT转台需要低速运转。在低速运转时摩擦带来的非线性最严重,为解决非线性摩擦,提出将摩擦模型前馈补偿与......
通过对接地区域的胎面离散化处理,建立胎面纵向振动模型,引入动态摩擦模型-分布式Lu Gre模型,实现对滚动轮胎接地区域动态附着特性......
负载模拟器是能在室内环境下模拟飞行器舵机所受到的负载力矩,并测试舵机性能的半实物仿真设备。电动负载模拟器具有加载精度高、......
本文研究了含有LuGre摩擦的并联机械臂自适应控制问题.首先,在并联机械臂动力学模型中引入LuGre摩擦模型来描述伺服关节内部的摩擦......
舵机系统是导弹系统进行姿态控制的执行机构，其减速器存在的非线性严重影响着导弹系统姿态控制的精度。因此，实现舵机减速器非线性参......
作为中科院星地面望远镜系统项目的关键技术之一,量子光通信望远镜跟踪控制系统跟踪精度和速度平稳性技术决定了星地量子通信链路......
电机驱动伺服系统是伺服转台、雷达、制导导弹等多个设备的重要组成部分,在航空、军事、通信等领域有广泛应用,电机驱动伺服系统的......
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清......
为消除非线性摩擦对测试转台性能的影响,选用LuGre摩擦模型描述转台系统所受的非线性摩擦。根据转台直流电机系统数学描述,提出了......
为精确得到模型的动静态参数，提出了以稳态误差分析为基础的模型参数辨识方法。首先，确立了伺服系统的稳态误差与其输入信号、干扰信......
以滚动活塞压缩机滑片为研究对象,建立了滑片与滑槽的LuGre摩擦模型.将不同稳态速度下的摩擦力值利用自适应权重粒子群优化算法进......
几乎所有的机械运动都具有摩擦现象。摩擦是影响系统性能的一个主要因素，会导致跟踪误差、极限环和粘滑运动等现象。因此，为了减少摩......
机器人关节作为机器人系统的基础部件，其性能的好坏将直接影响机器人的性能。由于关节中都存在着摩擦，而由摩擦引起的定位与跟踪误差......
摩擦力LuGre模型能很好地解释摩擦力的动静力特性,但确定LuGre参数时却非常困难。利用改进遗传算法辨识LuGre模型参数时,静力参数......
