并联机械手相关论文
本文密切结合少自由度并联机械手的工业性能需求,以一种4自由度高速并联机械手为研究对象,针对其本体参数的优化设计及运动控制等......
在高速并联机械手门形抓放路径的基础上,阐述了在操作空间中用Gutman运动规律进行轨迹规划的方法。针对所述轨迹规划方法在运动始......
期刊
为实现在旋铆加工过程中对零部件的高速、高精度抓取-摆放之目的,以多臂织机提综臂的自动化加工为背景,提出一种新型辅助旋铆并联......
与串联机器人相比,并联机器人(本文指代并联机械手)具有运动惯量低、负载能力强、刚度大、动态性能好等优点,目前高速、轻型并联机......
在社会生产中为了降低生产成本,提高生产效率和产品质量,投入机器人进行生产已经成为时代的潮流。并联机器人相对于串联形式的机器......
本文以开发教学型并联机械手实验教学系统为目标,研究变异型Diamond并联机构的建造技术,内容涉及运动学分析、尺度综合、轨迹规划......
本文以开发高速、轻型、低成本并联机械手为目标,研究可实现二平动自由度并联机构的运动学模型、轨迹规划、实体模型的建造与运动......
本篇论文研究的主要对象是3P6SS并联机械手。该机构是北京邮电大学自行研制开发的,具有高刚度,高承载能力,高动态性能,结构紧凑等......
学位
本文密切结合国家自然科学基金项目，以实现二自由度Diamond并联机械手全数字化仿真为目标，搭建了虚拟机电一体化样机模型，研究了系统......
在国家自然科学基金“基于电机性能参数的高速并联机构集成优化设计”支持下,本文以三自由度的Delta并联机械手为例,从机械手刚体......
本文密切结合机器人3D打印、机器人涂胶、并联机床等领域对并联机器人轨迹高精度要求,在国家自然科学基金“基于电机性能参数的高......
Tricept并联机构属于并联机械手，具有承载能力大、刚度好、精度高、系统动态响应快、无积累误差等特点，已在机器人、飞机模拟器、新......
本文以新能源汽车圆柱动力18650电池的广阔市场前景和分选工序自动化设备应用的大趋势为背景，基于终端客户整体电源解决方案中对于......
并联机械手相对串联机械手,在一些工作空间相对有限,而对精度和刚度以及速度要求较高的领域优势明显,本课题针对目前串联小型机械......
在高速和精确拾取作业的工业生产线中,Delta并联机械手最能满足这一需求的设备。这类机器人广泛用于食品包装,医疗器械,电子封装,......
随着国民经济持续发展,生产效率与产品质量都得到了极大提高,人们的物质需求也在不断增长,对机器人技术提出了更复杂的要求。其中......
本文针对两自由度并联机械手关节之间耦合力以及高速运行时动力学模型不准确和在往复式运行过程中产生跃度过大引起的抖动问题,对......
摘要：本文主要介绍了并联机械手在零件检测和分拣工作中的应用，以便于为企业节约人力成本、提高工作效率，满足工业自动化的要求。该装......
介绍了新型3p6ss并联机械手轨迹的规划和算法。该项目以vc＋＋为基础，利用OpenGL进行实体仿真建模后，优化仿真软件，研究可交互性轨迹算法，......
实验设备是高等学校从事教学、科研及科技开发的重要条件和基本手段，在培养学生创新能力等方面发挥着重要作用。文章从实验教学的需......
针对并联机械手液压驱动的运动位移和角位移跟踪误差较大问题,设计了自整定模糊前馈PID控制系统,并对运动位移和角位移误差进行仿......
在工业生产过程中,由于机械手制造与装配过程存在误差,不仅造成运动精度降低,而且阻碍生产效率提高。为解决这一问题,提出了基于了......
基于欧姆龙NJ-501 PLC控制的2自由度并联机械手系统,使用Sysmac Studio自动化软件对其控制器进行配置、编程和仿真,通过人机界面对......
介绍了一种基于Sysmac的Delta机械手自动控制系统,以欧姆龙NJ501-1500为控制核心,通过Ether Net/IP与PC机和人机界面连接,通过Ethe......
结合虚轴机床的结构特点,运用矢量法推导了两平动自由度机械手位置的正、逆解解析模型,满足机械手的实时控制要求,解决了数控系统......
并联机器人机构是一种新型的机构，具有串联机构无法比拟的优点，文中介绍了并联机器人机构的由来、特点、应用和基本概念，同时指出了并......
并联机械手机构具有刚性强,精度高的特点。文章针对并联机械手机构在变速器装配涂胶领域的应用,对Cosmosmotion平台下的仿真分析流......
针对智能型pick-and-place机械手高速、高精度的特点,介绍了该系统视觉处理软件开发中的主要技术.首先概述了视觉系统的组成,并根......
以一种平面2自由度高速并联机械手为研究对象,研究其高速搬运作业的操作空间和关节空间轨迹规划策略.通过关键路径点设置,定义针对......
以一种新型二维平动两自由度爿：联机械手为研究对象，为满足机械手高速精确平滑工作的要求。在关节空间进行了三次样条插值轨迹规划，并......
研究了一种含有柔性杆件三自由度高速并联机械手的截面参数优化方法利用子结构位移综合法，建立了弹性杆子结构动力学模型，并在此基础......
开发旨在提高锂离子电池分选自动化程度和效率的生产线，该生产线由多个高速、轻型并联机械手构成。利用PXI平台及双多轴运动控制器，......
借助ANSYS参数化设计语言（APDL），构造了一种2平动自由度的高速并联机械手的有限元模型，侧重研究了几种不同铰链的精确建模方法，以及机构......
提出一种新的定常PID参数整定方法。该方法综合考虑机电耦合效应、全域综合性能及随位姿实时变化的惯性负载，在操作空间内设计三条......
将并联机械手技术应用于罐装饮料包装自动生产线,根据机构平面平动设计原理,设计一种并联机械手。依据机构运动学位置正逆解原理,......
使用湿巾粘盖机将塑料盖粘贴到湿纸巾包上时,粘贴位置的误差会导致塑料盖压住湿纸巾包上的标签,使湿纸巾不能正常抽出。为了解决这......
高速并联机械手被广泛应用于食品、电子、医疗等产业的高速分拣操作中,其可靠性和易用性成为了人们关注的重点。轨迹规划作为并联......
为了提高芒果分拣自动化技术水平,设计出了一种智能化机械设备--并联机械手,来提高芒果分拣效率。在阐述并联机械手研究现状的基础......
天津大学制造系统与装备研究所近年来在数字化制造装备设计理论、关键技术和样机建造方面开展了一系列卓有成效的工作,承担该方向......
以西门子SIMATIC 315—2CPU及FM357—2运动控制单元为核心搭建机械手控制系统，研究了并联机械手轨迹规划、控制数据通讯等保证机械......
随着工业的智能化,计算机可以代替人类大脑,机械手臂可以代替人类的双手,通过程序设计命令计算机操控机械手臂,释放流水线上进行简......
基于虚功原理建立了机械手的完备刚体动力学模型,并对机械手动力学模型的各组成部分（惯性力矩项、惯性力项和重力项）进行了分类;在分......
对一种新型两自由度柔性并联机械手的动力学模型和运动控制进行研究。首先,考虑刚—柔耦合影响,利用假设模态法和Lagrange乘子法,......
针对当前机械手运动控制方法存在复杂度高、控制效果不理想的问题,提出物联网下并联机械手级联式控制方法。设定已知机械手,其连杆......
在阐述当前机械手设计的基础上,对所设计的三自由度并联机械手的技术参数进行了确定,对三自由度关联机械手的总体结构进行了设计。......
以可实现 2平动自由度运动的并联机械手———Diamond机械手为研究对象 ,提出一种具有分层递阶格式的误差辨识和补偿方法 ,该方法......
