空间机器人系统相关论文
模块化机器人系统具有构型可重组的特性，因而能够很好地适应严苛的空间环境，具有广泛的空间应用前景。模块化机器人的构型重组与控制......
为提高复杂空间机器人系统动态静力分析的效率及可靠性,提出了相应的向量键合图法。根据运动约束条件,建立了空间球铰及棱柱铰的向......
讨论了基座弹性影响下漂浮基空间机器人系统的轨迹跟踪和振动抑制问题。为了扩大空间机器人的工作范围，将空间机器人安装在移动......
理论研究1.描述运动链结构的点形图刘川禾 (第 1期 1)………………………………………………………………………………2 .微机......
基于空间机器人的在轨服务技术具有较高的军民双重应用价值,已经成为航天高技术领域一个新的研究热点。结合空间机器人系统在在轨......
阐述了具有两种基本工作方式的遥操作空间机器人系统的原理和结构．在主从方式下，根据时延大小的不同，有双向力反馈遥操作和基于图象仿......
本文推导了空间机器人系统的运动学及动力学方程,解决了动力学非线性项计算的问题,同时给出了详细算法,建立了空间机器人的动......
讨论了载体位置无控、姿态受控情况下,具有外部扰动的漂浮基双臂空间机器人载体姿态与末端爪手协调运动的控制问题。结合系统动量......
该言语在拓扑降维法理论的基础上，提出划分状态空间的一个原则，即用机器人肘关节运动禁止区划分机器人腰关节角度集合，并对状态空间的......
载体姿态可控的空间机器人系统关节角轨迹的自适应算法北京航空航天大学七研马保离，霍伟讨论载体姿态可控的空间机器人系统的逆运动......
在分析了载体不加位置控制的空间机器人系统的特点后，根据动量守衡定律，给出了该系统速度分析的广义Ｊａｃｏｂｉａｎ矩阵的一种简洁算法，此算法不需要......
根据空间机器人姿态干扰特性 ,本文提出了利用多层前向神经网络来辨识自由飞行空间机器人本体质量的算法。其次 ,提出了基于姿态受......
首先推导了基座姿态受控空间机器人系统运动学关系 ,得到了广义雅可比矩阵。根据目标的运动来规划机械臂末端在惯性空间的期望轨迹......
在拓扑降维法理论的基础上，提出了划分状态空间的一个原则，即用机器人肘关节运动禁止区划分机器人腰关节角度集合，并对状态空间的划分......
讨论了载体位置不受控、姿态受控情况下,自由漂浮柔性空间机械臂的高斯基模糊神经网络自学习控制问题。利用拉格朗日方程和模态综......
针对在地面很难对空间机器人目标捕获过程进行微重力环境下的真实实验问题,建立了半物理仿真系统,以对图像处理、路径规划以及控制......
提出了一种智能融合自适应控制策略用于带外部干扰及模型不确定性的漂浮基空间机器人系统.首先建立不确定空间机器人动力学模型,利......
讨论了载体位置、姿态均不受控制情况下,漂浮基闭链双臂空间机器人抓持系统的动力学建模与控制问题。利用拉格朗日方法和牛顿-欧拉......
本文以自由漂浮空间机器人为被控对象,针对机器人手臂在捕获大质量目标后,如何保证控制精度这一问题,提出基于神经网络的鲁棒控制......
研究考虑重力梯度扰动的自由漂浮空间机器人姿态动力学建模方法.以二连杆空间机器人模型为基础,对机械臂构型固定时系统俯仰姿态受......
研究了漂浮基柔性关节双臂空间机器人载体姿态与机械臂关节协调定位的抗力矩饱和控制与柔性振动抑制问题。利用系统动量守恒定律及......
研究了考虑关节摩擦影响的空间机器人系统的动力学建模与参数辨识问题.采用单向递推组集方法和虚功率原理建立了含有关节摩擦的多......
以多刚体动力学理论为基础,推导了自由漂浮状态双臂空间机器人系统的动量矩守恒关系,转化为系统状态方程;结合基于实数编码的遗传......
以多刚体动力学理论为基础,推导了自由漂浮状态双臂空间机器人系统的动量矩守恒关系,转化为系统状态方程;结合基于实数编码的遗传......
对于载体姿态可控的空间机器人系统，本文给出了一种笛卡空间自适应控制算法，当系统的动力学参数未知时，该算法可以保证对手端期望位置......
